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運転中にサービスエリアなどで見かけるのですが、サンダル（いわゆる鼻緒の無いタイプで、かかと後ろ側にも固定用のヒモなどが無いものや、女性向けのヒールの高いものなど）を履いて運転している人が最近多いように思われます。道路交通法などの法律上は、どのようになっているのでしょうか？

サンダルやハイヒール履きに、
特段の法があるということはありません。

ただ、道路交通法では、運転者や同乗者または自動車の管理者などがなす全ての行為を立法することは不可能なこととして、法70条「安全運転の義務」に総括して立法しています。

（安全運転の義務）第70条
車両等の運転者は、当該車両等のハンドル、ブレーキその他の装置を確実に操作し、かつ、道路、交通及び当該車両等の状況に応じ、他人に危害を及ぼさないような速度と方法で運転しなければならない。

この法70条は、特定の違反を定めていないために全体が抽象的な規定となっており、
道路交通法に規定しきれない行為全てに対応できるようになっています。

最近になって新設または強化された自転車での禁止行為や運転中の携帯電話使用などは、本来この法70条でも対応可能なのですが、違反者が多すぎて別途立法することになったと思われます。

ご質問の「サンダル、下駄、ハイヒール履き」は、安全運転のためには不適切であり、
その義務の違反に問われることになります。

この法が抽象的過ぎるため、警察官によって拡大解釈されれば、
自動車の運転においてのちょっとした行為が違反として検挙されかねません。

そのため、立法当初から論議され、
国会でも乱用をしないようにと「付帯決議」がなされている問題のある法律です。

法律的には上記の通りですが、自分の力を過信せず、安全に運転できる服装や履物、
態勢で運転することが事故防止につながると考えます。